BAⅢ控制器 (主模块)
主模块【CA25-M10,M40,M80】
概述
＊是直交的机器人BAⅢ系列的专用控制器（主模块）。
＊从单轴4轴使用时的做主模块使用。内置有一轴用的驱动基板。
＊程序，使用从以前开始的COMPO ARM语言，简单指教能进行。
＊供给电源，在生产的全球化采用着能应对的多电源（AC100V～115V，200V～230V）。
＊输入输出信号，NPN类型或能选择PNP类型。
＊sequential模式，可以最大4任务的多任务处理功能（控制轴数:4TASK）也装备着，可以同时进行复数的工作的。
制品规格
| 控制器样式 | CA25-M10 | CA25-M40 *1 | CA25-M80 *2 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 控制轴数 | 1轴或用从属模块连接2～4轴同时控制可 | ||||
| 马达容量 (W) *3 | 50 | 100 | 200 | 400 | 750 |
| 驱动方式 | 交流伺服马达 | ||||
| 控制方式 | PTP 控制、CP控制、半闭环控制 | ||||
| 示教方式 | 远程教学、直接教学或 MDI | ||||
| 转速设置 | 10 速（无级变速） | ||||
| 加速度设定 | 20 速（无级变速） | ||||
| 操作模式 | 顺序模式、托盘装载模式、外部点位指定模式 | ||||
| 运转方式 | 分步操作、连续操作、单一操作 | ||||
| CPU形式 | 32 位，RISC CPU | ||||
| 原点感应器输入 | 有 | ||||
| 回生作用 | 有 (ABSU-2000安装) |
有 (ABSU-4000安装) |
有 (ABSU-8000安装) |
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| 动态制动器作用 | 无 | ||||
| 自诊断功能 | CPU 故障、内存错误、驱动程序错误、主电源电压误差、程序错误等（通过监视计时器监控）。 | ||||
| 程序数量 | 顺序模式：16，托盘装载模式： 16 | ||||
| 程序步骤数量 | 最多 2500 个步骤+ 坐标工作台（每项任务 999 步） | ||||
| 存储器 | FRAM | ||||
| 计数器数量 | 99 | ||||
| 程序步骤数量 | 9 | ||||
| 报警显示 | 错误指示灯亮起（在前面板上），示教器显示 | ||||
| 外部输入 | 4 路系统输入和 4 路通用输入 | ||||
| 外部输出 | 4 路系统输出和 4 路通用输出 | ||||
| 通信功能 | 连接示教器或，电脑通信用 × 1 通道（RS-232C） | ||||
| 电源 | AC100V～115V, AC200V～230V, ±10% 50/60Hz 前端接线盒上有短杆电路，可实现 100V 或 200V 转换。 |
AC200V～230V, ±10% 50/60Hz |
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| 电源功率 (每 1 轴) | 140VA | 210VA | 600VA | 1.2kVA | 1.6kVA |
| 使用温度范围 | 0～40℃ | ||||
| 使用湿度范围 | 相对湿度 30% ～90%，非冷凝 | ||||
| 保存温度范围 | -20～70℃ | ||||
| 保存湿度范围 | 相对湿度 30% ～90%，非冷凝 | ||||
| 环境条件 | 室内(直射日光不打到事) 拔海1000m以下 尘埃，腐蚀性煤气，没有引火性煤气的事 | ||||
| 振动 | 9.8m/s^2以下 | ||||
| 尺寸 | 55(W) × 160(H) × 150(D) (取付金属零件不含有） |
85(W) × 160(H) × 150(D) (取付金属零件不含有) |
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| 质量 (kg) | 0.92 | 1.58 | |||
注释 1：在使用 CA25-M40 时，务必使用再生放电装置 ABSU-4000。
注释 2：在使用 CA25-M80 时，务必使用再生放电装置 ABSU-8000。
注释 3：适用马达容量，请以控制器全面面板的形式辨别。
与容量不相同的马达的连接因为成为马达的烧毁等的原因请别进行。
注释 4：通用输入输出通过模式设定作为各种系统输入输出信号能使用。
主模块【CA25-M10,M40,M80】CC-Link、Device Net、EtherNet/IP 对应
概述
＊本模块是把网络功能追加到主模块CA25-M10，M40，M80的控制器。
＊CC-LINK、DeviceNet 和 EtherNet/IP 可用于与外部设备的接口。
＊通过CC-Link和EtherNet/IP接口，可以进行各输入/输出、点动运行、坐标表、
状态等数据通信。
＊每个输入/输出和 JOG 操作都可以通过 DeviceNet 接口实现。
注：它不能由客户安装。
制品规格
| 项目 | CC-Link 接口规格 |
|---|---|
| 传送规格 | CC-Link Ver1.10 |
| 通讯速度 | 10M/5M/2.5M/625k/156kbps （根据参数设定） |
| 站类型 | 远程软元件站 |
| 占有站数 | 4站固定 (RX/RY 各 128点 RWw/RWr 各16点） |
| 站号设定 | 1～64（根据参数设定） |
| 输入输出件数 * | 4 路系统输入/ 4 路系统输出 |
| 64 路通用输入/64 路通用输出 | |
| 8 路JOG输入/ 8 路JOG输出 | |
| 4 路系统输出/ 4 路通用输出 | |
| 4 路数据选择输入/ 4 路数据选择输出 | |
| 数据通信机能 | 坐标桌子收发，现在位置监视，出错代码要求，状态要求等 |
＊ 输入·输出是从机器人控制器方面看的方向。
| 项目 | Device Net 接口规格 | ||
|---|---|---|---|
| 通讯协定 | DeviceNet 按照 | ||
| 支持连接 | I/O连接(轮询) | ||
| 通讯速度 | 125k / 250k / 500kbps (根据参数设定） | ||
| 站号设定 | 0～63（根据参数设定） | ||
| 电缆长 | 通讯速度 | 粗电缆 | 粗电缆 |
| 125K | 500ｍ | 100ｍ | |
| 250K | 250ｍ | ||
| 500K | 100ｍ | ||
| 占有件数 | 128 路发送/ 128 路接收 | ||
| 占有件数 * | 4 路系统输入/ 4 路系统输出 | ||
| 64 路通用输入/64 路通用输出 | |||
| 8 路JOG输入/ 8 路JOG输出 | |||
| 软元类型 | 0 (Generic Device) | ||
| 产品代码 | 11 (CA25-M10-＊DN) | ||
＊输入·输出是从机器人控制器方面看的方向。
| 项目 | EtherNet/IP 接口规格 |
|---|---|
| 传输类型 | 10BASE-T/100BASE-TX |
| 传输速度 | 10M /100M bps |
| 通讯距离 | 节点之间的距离：100ｍ之内 |
| 传输电缆 | 屏蔽电缆、类别5、RJ45连接器 |
| 输入输出件数 * | 4 路系统输入/ 4 路系统输出 |
| 64 路通用输入/64 路通用输出 | |
| 8 路JOG输入/ 8 路JOG输出 | |
| 4 路系统输出/ 4 路通用输出 | |
| 4 路数据选择输入/ 4 路数据选择输出 | |
| 数据通信机能 | 坐标桌子收发，现在位置监视，出错代码要求，状态要求等 |
＊ 输入·输出是从机器人控制器方面看的方向。