新型高速スカラロボットTH650を開発(ロボットセルに最適な高速・高機能タイプ)
2003年11月13日

当社は、このほどセル方式の生産システム内ハンドリングに適した、アーム長650mm、可搬質量10kgの新型高速スカラロボットTH650とコントローラTS2100を開発しました。
本ロボットは、主に自動車部品、電気部品、精密電子部品・光学部品の組立、ハンドリングおよびシーリング等に使用されるもので、直角座標型ロボットに比べ据付面積が小さいにもかかわらず動作領域が広く確保されているので、複数品種のパレットを配置するシステムに組み込んだ場合コンパクトな設計・製作が可能です。最大速度は、水平方向毎秒7.5m(当社従来機比1.5倍)、垂直方向毎秒2m(当社従来機比2倍)を実現。リピート顧客のため、従来機(SR-HSPシリーズ)と据付・ハンド取付けの互換性を考慮しています。また、スカラ型ロボットの標準アーム構成(手首軸の回転)で画像処理装置等を使った時、位置・回転の補正が容易に対応できます。
実用可搬質量(最高速で動き得る最大可搬質量)は、このクラスで業界最大級の10kgと大きく、AHC(自動ハンド交換装置)やダブルハンドを必要とする自動車部品の組立にも利用できます。
ロボットコントローラTS2100も、新型ロボットとあわせて開発されました。ロボットコントローラは、PLCを内臓しており、電源供給さえされていれば、ロボット制御と切り離してシーケンスが動作し、システムを単独で制御できます。また、PLCが組みこまれていますので、容易に液晶タッチパネル等の操作パネルと接続ができ、システム構築費用の低減にもつながります。さらに、市販のパソコンで起動する3Dシミュレータ機能を有したロボットプログラム支援ソフトTSPCを使いプログラム、動作領域、動作時間等のチェックを据付前に行なうことができます。
今後は、当社の電動式射出成形機、ガラス成形機等と組み合わせて、ソリューションビジネスを積極的に展開していきます。
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TH650の特長
- 高速
高速動作で生産性も向上
当社従来機比:水平方向1.5倍(毎秒7.5m)、垂直方向2倍(毎秒2m) - 幅広い動作領域
ロボット背面まで動作可能
410mm角のパレットを4枚同時に配置可能 - ハーネスダクトをロボット本体に内蔵
ロボット上部のハーネスダクトをなくし全高を抑えた設計 - PLC内蔵コントローラ
周辺にセル制御用のPLCが不要となりシステム組込みコストを低減
タッチパネルと接続容易 - プログラム作成支援ソフト(TSPC)充実
市販パソコンで動作する3Dシミュレーターで簡単に動作チェックが可能 - 据付・ハンド取付の互換性を確保
多くのリピートユーザーに配慮して従来機との互換性(据付穴位置とハンド取付治具)を維持
TH650の仕様
項目 | 仕様数値 | ||
---|---|---|---|
ロボット | 形式 | TH650 | |
タイプ | 水平多関節 | ||
軸数 | 4軸 | ||
アーム長 | 300mm+350mm | ||
動作範囲 | 1軸 | ±160° | |
2軸 | ±143° | ||
3軸 | 200mm/400mm | ||
4軸 | ±360° | ||
最大速度 | 1軸 | 337.5°/s | |
2軸 | 600°/s | ||
3軸 | 2000mm/s | ||
4軸 | 1700°/s | ||
合成 | 7.49m/s | ||
最大可搬質量 | 10kg | ||
位置繰返し精度 | X-Y | ±0.015mm | |
Z(3軸) | ±0.01mm | ||
4軸 | ±0.015° | ||
ハンド用配線 | 入力5点/出力4点 | ||
ハンド用配管 | 4本(φ6) | ||
位置検出方式 | アブソリュート方式 | ||
コントローラ間ケーブル | 5m(オプション最長30m) | ||
本体質量 | 60kg | ||
コントローラ | 形式 | TS2100 | |
制御軸数 | 最大同時5軸 | ||
動作方式 | PTP、CP:直線・円弧、ショートカット、アーチ動作 | ||
記憶容量 | トータル:6400ポイント+12800ステップ 1プログラム:2000ポイント+3000ステップ |
||
プログラム登録数 | 最大256(ユーザファイル247+システムファイル9) | ||
プログラム言語 | 専用言語:SCOL・・・BASICに類似 | ||
教示装置 | ティーチペンダントTP1000:ケーブル5m付 (パソコンによるプログラム作成も可能) |
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外部入出力信号 | 入力31点+7点/出力22点+10点 (7点/10点は外部操作用と切替可能) |
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ハンド制御用信号 | 入力5点/出力4点 | ||
外部操作用信号 | 入力:サイクル運転、起動、停止、リセット等 出力:サーボON中、運転準備完了、故障等 |
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シリアル通信ポート | RS-232C:2ポート | ||
その他機能 | トルク制限、割込み機能、自己診断、動作中信号/通信処理、座標演算等 | ||
電源 | 単相AC180~250V 50/60Hz | ||
電源容量 | 3.5kVA | ||
外形寸法・質量 | 420W×230H×300D(mm)、16kg | ||
パソコンソフト(オプション) | TSPC・・・プログラム作成/教示、リモート操作等 | ||
オプション | I/O増設、各種ネットワーク、コンベア同期等 |
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